一、日常點檢（每日作業前 / 作業后，10-15 分鐘 / 臺）

1. 外觀與結構檢查

• 檢查機械臂本體（底座、大臂、小臂、腕部）無磕碰、變形、裂紋，表面無油污、粉塵堆積，緊固件（螺栓、螺母）無松動，重點核查關節連接部位、法蘭盤固定螺絲。

• 確認末端執行器（夾具、吸盤等）安裝牢固，連接件無磨損、變形，氣路 / 電路接口無松動、泄漏。

• 檢查防護蓋、密封件無脫落、破損，避免雜質進入關節內部。

2. 運動與狀態檢查

• 空載低速運行各關節（J1-J6，按型號配置），觀察運動軌跡平穩，無卡頓、異響（摩擦聲、撞擊聲）、異常振動，速度 / 加速度參數無突變。

• 核查重復定位精度，用標準治具測試末端點位偏差，確保在額定范圍內（±0.01mm 級，按型號規格）。

• 檢查示教器、操作面板顯示正常，按鍵靈敏，急停按鈕功能有效，報警指示燈無異常點亮。

3. 電氣與動力系統檢查

• 查看伺服電機、驅動器表面無過熱（溫度≤60℃）、無焦糊味，電纜（動力線、編碼器線、信號線）無破損、扭曲、老化，連接器插接牢固，無氧化、松動。

• 氣動型 CAW 機械臂需檢查氣路壓力（0.4-0.6MPa），氣管無彎折、泄漏，電磁閥動作正常，消音器無堵塞。

4. 環境與周邊檢查

• 作業區域無障礙物，機械臂運動范圍內無人員、雜物，安全圍欄、光柵等防護裝置完好有效。

• 清理機械臂表面及周邊粉塵、油污，避免雜質進入關節或影響傳感器精度。

二、定期保養（分周期執行，核心為潤滑、緊固、檢測）

1. 月度保養（30-40 分鐘 / 臺）

• 緊固升級：全關節螺栓、法蘭盤螺絲、底座固定螺栓，用扭矩扳手按額定扭矩復緊（參考型號手冊，如 M6 螺栓扭矩 8-10N?m），重點核查腕部、末端負載連接部位。

• 清潔深化：用干燥壓縮空氣（壓力≤0.3MPa）吹掃關節縫隙、電機散熱口、編碼器周邊，無絨布蘸無水酒精擦拭傳感器（光電、接近開關）表面，去除油污、粉塵。

• 潤滑基礎：對關節外部潤滑點（如導軌、滑塊）涂抹專用潤滑脂（CKD 指定型號，如 MP grease），用量適中，避免溢出污染周邊部件。

• 電氣檢測：用萬用表檢測電纜絕緣電阻（≥1MΩ），驅動器接線端子無松動，接地電阻≤4Ω，確保電氣連接穩定。

2. 季度保養（1.5-2 小時 / 臺）

• 關節深度檢查：拆解關節防護蓋，檢查內部齒輪、同步帶 / 鏈條（若配置）無磨損、跳齒、松弛，軸承無間隙、異響，潤滑脂無變質、缺量，按需補充或更換。

• 精度校準：用激光干涉儀或專用校準治具，檢測各關節定位精度、軌跡精度，修正參數偏差；核查零點位置，重新標定編碼器原點。

• 氣路 / 液壓維護：氣動型排放過濾器積水，清洗濾芯；液壓型（若配置）檢查油位、油質，無乳化、雜質，更換老化密封件。

• 電機與驅動器：檢測伺服電機電流、電壓，無過載、異常波動，清理驅動器散熱風扇，確保散熱通暢，更新驅動器參數備份。

3. 年度保養（4-6 小時 / 臺，建議專業人員操作）

• 全面拆解維護：拆解全關節，清洗內部部件（齒輪、軸承、傳動軸），更換老化潤滑脂、密封件、O 型圈，檢查齒輪嚙合間隙，按需調整或更換磨損部件。

• 易損件更換：更換同步帶、鏈條、電纜拖鏈、磨損軸承，修復或更換變形的法蘭盤、連接件，確保機械結構剛性。

• 系統性能檢測：滿負載運行測試，核查負載能力、運動速度、重復定位精度，符合出廠標準；升級控制系統固件，優化運動參數，清除歷史報警記錄。

• 安全裝置校驗：測試急停、限位開關、安全光柵的響應速度與可靠性，校驗過載保護功能，確保符合工業安全規范。

三、專項維護（核心系統針對性保養）

1. 潤滑系統維護

• 潤滑部位：關節齒輪箱、軸承、導軌滑塊、絲杠（若配置）、末端旋轉機構。

• 潤滑脂 / 油型號：嚴格使用 CKD 原廠指定潤滑脂（如 CAW 系列專用低溫 / 高溫潤滑脂），禁止混用不同型號，避免化學變質。

• 更換周期：齒輪箱潤滑脂每年更換 1 次，導軌 / 滑塊潤滑脂每季度補充 1 次，低溫 / 高濕環境縮短至半年更換。

• 操作規范：拆解后清潔舊潤滑脂，均勻涂抹新脂，填充量為腔體的 1/2-2/3，避免過量導致泄漏。

2. 電氣系統維護

• 電纜管理：定期檢查電纜拖鏈，無扭曲、磨損，動力線與信號線分離布線，避免干擾；每 2 年更換老化電纜，防止斷線、短路。

• 編碼器維護：編碼器表面清潔，無油污、粉塵，連接器插接牢固，每年校驗編碼器精度，若出現計數偏差，及時更換或標定。

• 驅動器保養：每季度清理驅動器內部灰塵，檢查電容、電阻無鼓包、漏液，散熱片無堵塞，確保散熱效率，延長使用壽命。

3. 傳感器與執行器維護

• 傳感器校準：接近開關、光電開關、力傳感器（若配置）每季度校準 1 次，調整感應距離，確保信號穩定，無誤觸發、漏檢測。

• 末端執行器：夾具氣缸 / 電機每月檢查動作順暢度，更換磨損夾爪、密封件；吸盤型清理吸盤表面，更換老化吸盤，確保吸附力穩定。

四、常見故障與應急處理

1. 運動異常（卡頓、異響、精度下降）

• 原因：潤滑脂缺量 / 變質、齒輪磨損、軸承間隙過大、緊固件松動、參數偏差。

• 處理：補充 / 更換潤滑脂，復緊螺栓，校準精度；若齒輪 / 軸承磨損，及時更換，重新標定零點。

2. 電機過熱 / 報警（過載、編碼器故障）

• 原因：負載超標、電纜接觸不良、編碼器損壞、驅動器參數異常。

• 處理：降低負載，檢查電纜連接，更換故障編碼器 / 電機，恢復驅動器出廠參數，重新調試。

3. 氣路泄漏 / 動作遲緩（氣動型）

• 原因：氣管破損、接頭松動、過濾器堵塞、電磁閥故障。

• 處理：更換破損氣管，復緊接頭，清洗 / 更換濾芯，維修或更換電磁閥，調整氣路壓力至額定范圍。

4. 示教器無顯示 / 操作失靈

• 原因：電纜松動、電源故障、觸摸屏損壞、系統死機。

• 處理：檢查示教器電纜連接，重啟控制系統，更換故障觸摸屏，恢復系統備份參數。

五、維修保養安全規范

1. 維修前必須切斷總電源、氣源，掛「禁止合閘」警示牌，等待電機、驅動器完全冷卻后操作。

2. 拆解關節、電機時，使用專用工具，輕拆輕裝，避免損壞精密部件（齒輪、編碼器）。

3. 高空 / 狹窄空間作業時，佩戴安全防護用品（安全帽、手套、護目鏡），確保作業區域穩定。

4. 潤滑脂、清潔劑需存放在陰涼通風處，遠離火源，避免接觸皮膚、眼睛，若接觸立即用清水沖洗。

5. 故障處理后，空載試運行無異常，再加載作業，嚴禁帶故障運行。

六、保養記錄與檔案管理

1. 建立每臺 CAW 機械臂保養臺賬，記錄點檢、保養時間、內容、更換部件、參數調整、故障處理情況。

2. 留存保養照片、檢測數據、備件型號，定期匯總分析，優化保養周期，提前預判故障風險。

3. 原廠配件優先采購，禁止使用非標備件，確保機械臂性能與壽命。